漢武帝時以李延年為協律都尉，詔司馬相如等作〈郊祀歌〉十九章，用來祭祀天地、宗廟等，典源所收為第十章〈天馬〉。根據《漢書．卷二二．禮樂志》記載，這首詩作於元狩三年，漢武帝因為在渥洼水得到一匹西域大宛所產的良馬，傳說是天帝所乘的神馬子孫，而取名為「天馬」。詩中描述天帝賜與的天馬，奔馳時一副意氣昂揚灑脫不拘的樣子，而且速度快到像在天上飛一般。後來「天馬行空」這句成語就從這裡演變而出，用來比喻文才氣勢豪放不拘。多用於詩文書法方面。例如明．劉廷振〈薩天錫詩集序〉：「其所以神化而超出於眾表者，殆猶天馬行空，而步驟不凡。」即以「天馬行空」來形容薩天錫的才思。亦用來形容浮誇不著邊際。