孔子晚年回到了魯國，致力於古代典籍的整理，並從事教育工作，不但開平民教育之先河，也成為歷史上最偉大的教育家。他有許多創新的教育觀，其中「因材施教」的主張對後世影響至鉅。例如《論語．為政》中記載了子游、子夏曾分別向孔子請教孝道，孔子給了兩人不同的答案。子游雖能奉養父母，但少了敬，所以孔子回答時，強調了「敬」的重要。子夏在侍親態度欠佳，所以孔子強調愉悅容色的重要。也就是說兩人雖然問了一樣的問題，但孔子針對個別欠缺的部分作回應，所以會有不同的答案。另外，在〈雍也〉篇中孔子直接提出「中人以上，可以語上也；中人以下，不可以語上也」，這也說明了應依循個別的不同資質予以施教，才能有成效。孔門弟子三千，分列於德行、言語、政事、文學等四科，程頤認為便是依其資質與能力而分，所以說：「孔子教人，各因其材。」程頤的這段話見載於《二程集．河南程氏遺書．卷一九》，後來「因材施教」這句成語就從這裡演變而出，用來說明教育者必須依據受教者不同的資材，而給予不同的教導。